Trưng Trắc, Trưng Nhị là hai chị em. Mẹ của Trưng Trắc, Trưng Nhị là bà Man Thiện, cháu ngoại vua Hùng, quê ở làng Nam Nguyễn (Ba Vì – Hà Tây). Cha của Trưng Trắc, Trưng Nhị là người Hạ Lôi (Vĩnh Phúc) vốn là Lạc tướng huyện Mê Linh (Vĩnh Phúc). Cha Mất sớm, Trưng Trắc, Trưng Nhị được mẹ nuôi dạy đều trở thành người giỏi võ nghệ, có ý chí dựng lại cơ nghiệp Hùng Vương. Chồng Trưng Trắc là Thi (vẫn được gọi là Thi Sách), con trai Lạc tướng huyện Chu Diên (Hà Tây). Thi Sách vốn căm thù chính quyền đô hộ nhà Hán đã đồng tâm hiệp lực với Trưng Trắc, Trưng Nhị trong việc cứu nước, cứu dân. Cuộc khởi nghĩa đang được chuẩn bị thì Thi Sách bị Tô Định giết. Điều đó làm cho chị em Trưng Trắc, Trưng Nhị nung nấu ý chí nổi dậy. Cuộc khởi nghĩa được sự ủng hộ của nhiều quan lang, phụ đạo và nhân dân khắp nơi. Tháng ba năm Canh Tý (40), tại cửa sông Hát (Phúc Thọ - Hà Tây), Hai Bà Trưng mở hội thề. Những lời thề ấy được người đời sau diễn tả lại như sau:
“Một xin rửa sạch nước thù
Hai xin đem lại nghiệp xưa họ Hùng
Ba kẻo oan ức lòng chồng
Bốn xin vẹn vẹn sở công lênh này”
Từ cửa sông Hát, quân của Hai Bà đi đánh trị sở cai trị của quan, quân đô hộ ở các nơi: Hạ Lôi (Mê Linh – Vĩnh Phúc), Cổ Loa (Đông Anh – Hà Nội), Luy Lâu (Thuận Thành – Bắc Ninh). Ở các nơi khác, nhân dân ta sẵn sàng hưởng ứng, đều đồng loạt nổi dậy. Ở khắp bốn quận Giao Chỉ, Cửu Chân, Nhật Nam, Hợp Phố, bọn quan đô hộ không kịp trở tay, bỏ hết của cải mà chạy. Tô Định ở Luy Lâu phải cắt tóc, cạo râu mới trốn thoát được về Trung Quốc.
Đất nước được giải phóng sau hơn 200 năm đô hộ. Trưng Trắc lên ngôi vua gọi là Trưng Vương, đóng đô ở Mê Linh, cùng Trưng Nhị bắt tay ngay vào việc xây dựng đất nước độc lập, tự chủ