Không ai biết rõ chiếc áo dài nguyên thủy ra đời từ lúc nào và hình dáng ra sao vì không có tài liệu ghi nhận. Y phục xa xưa nhất của người Việt, theo những hình khắc trên mặt chiếc trống đồng Ngọc Lũ cách nay khoảng vài nghìn năm cho thấy hình phụ nữ mặc trang phục với hai tà áo xẻ. Sử gia Đào Duy Anh viết, "Theo sách Sử ký chép thì người Văn Lang xưa, tức là tổ tiên ta, mặc áo dài về bên tả (hình thức tả nhiệm). Sử lại chép rằng ở thế kỷ thứ nhất, Nhâm Diên dạy cho dân quận Cửu Chân dùng kiểu quần áo theo người Tàu. Theo những lời sách đó chép thì ta có thể suy luận rằng trước hồi Bắc thuộc thì người Việt gài áo về tay trái, mà sau bắt chước người Trung Quốc mới mặc áo gài về tay phải"[1].
Kiểu sơ khai của chiếc áo dài xưa nhất là áo giao lãnh, tương tự như áo tứ thân nhưng khi mặc thì hai thân trước để giao nhau mà không buộc lại. Áo mặc phủ ngoài yếm lót, váy tơ đen, thắt lưng mầu buông thả. Xưa các bà các cô búi tóc trên đỉnh đầu hoặc quấn quanh đầu, đội mũ lông chim dài; về sau bỏ mũ lông chim để đội khăn, vấn khăn, đội nón lá, nón thúng. Cổ nhân xưa đi chân đất, về sau mang guốc gỗ, dép, giày. Vì phải làm việc đồng áng hoặc buôn bán, chiếc áo giao lãnh được thu gọn lại thành kiểu áo tứ thân (gồm bốn vạt nửa: vạt nửa trước phải, vạt nửa trước trái, vạt nửa sau phải, vạt nửa sau trái). Áo tứ thân được mặc ra ngoài váy xắn quai cồng để tiện cho việc gồng gánh nhưng vẫn không làm mất đi vẻ đẹp của người phụ nữ.
Áo tứ thân thích hợp cho người phụ nữ miền quê quanh năm cần cù bươn chải, gánh gồng tháo vát. Với những phụ nữ tỉnh thành nhàn hạ hơn, muốn có một kiểu áo dài được cách tân thế nào đó để giảm chế nét dân dã lao động và gia tăng dáng dấp trang trọng khuê các. Thế là ra đời áo ngũ thân với biến cải ở chỗ vạt nửa trước phải nay được thu bé lại trở thành vạt con; thêm một vạt thứ năm be bé nằm ở dưới vạt trước. Áo ngũ thân che kín thân hình không để hở áo lót. Mỗi vạt có hai thân nối sống (vị chi thành bốn) tượng trưng cho tứ thân phụ mẫu, và vạt con nằm dưới vạt trước chính là thân thứ năm tượng trưng cho người mặc áo. Vạt con nối với hai vạt cả nhờ cổ áo có bâu đệm, và khép kín nhờ năm chiếc khuy tượng trưng cho quan điểm về ngũ thường theo quan điểm Nho giáo và ngũ hành theo triết học Đông phương
Khác với kimono của Nhật Bản hay hanbok của Hàn Quốc, chiếc áo dài Việt Nam vừa truyền thống lại cũng vừa hiện đại. Trang phục dành cho nữ này không bị giới hạn chỉ mặc tại một số nơi hay dịp mà có thể mặc mọi nơi, dùng làm trang phục công sở, đồng phục đi học, mặc đi chơi hay mặc để tiếp khách một cách trang trọng ở nhà. Việc mặc loại trang phục này không hề rườm rà hay cầu kỳ, "phụ tùng lệ bộ" cũng đơn giản: mặc với một quần lụa hay vải mềm, dưới chân đi hài, guốc, hay giày gì đều được; nếu cần trang trọng (như trang phục cô dâu) thì thêm áo choàng và chiếc khăn đóng truyền thống đội đầu, hoặc một chiếc miện Tây phương tùy thích. Đây chính là điểm đặc sắc của thứ trang phục truyền thống có một không hai này.
Chiếc áo dài hình như có cách riêng để tôn đẹp mọi thân hình. Phần trên ôm sát thân nhưng hai vạt buông thật mềm mại trên đôi ống quần rộng. Hai tà xẻ chí trên vòng eo khiến cho cử chỉ người mặc thật thoải mái, lại tạo dáng thướt tha, tôn bật nữ tính, vừa kín kẽ vì toàn thân được bao bọc bởi lụa mềm, lại cũng vừa hở hang. Nó cho thấy thấp thoáng sống eo giữa hai tà vạt rất gợi cảm và quyến rũ.
Chiếc áo dài vì vậy mang tính cá nhân hóa rất cao: mỗi chiếc chỉ may riêng cho một người, dành cho riêng người đó; không thể có một công nghệ "sản xuất đại trà" cho chiếc áo dài. Người đi may được lấy số đo thật kỹ. Khi may xong phải qua một lần mặc thử để vi chỉnh nữa mới hoàn thiện.
Theo nhà biên khảo Trần Thị Lai Hồng thì áo ngũ thân đi đôi với quần hai ống và khăn đội đầu cũng là quốc phục của phái nam. Các bà các cô dùng mầu sắc óng ả dịu mát trong khi đàn ông con trai chỉ dùng màu đen, trắng, hoặc lam thẫm. Suy cứ này có cơ sở vì từ chiếc áo dài ngũ thân trang trọng cho phụ nữ tỉnh thành chắc chắn phải tồn tại bên cạnh đó một thứ áo trang trọng cho giới nam để cân xứng. Tuy nhiên theo sắc dụ ban hành từ thời Chúa Nguyễn Vũ Vương thỉ sự quy định trang phục cho nam giới ít gò bó và thoáng hơn, "Thường phục thì đàn ông, đàn bà dùng áo cổ đứng ngắn tay, cửa ống tay hoặc rộng hoặc hẹp tùy tiện. Áo thì hai bên nách trở xuống phải khâu kín liền không cho xẻ mớ. Duy đàn ông không muốn mặc áo cổ tròn và hẹp tay cho tiện làm việc thì cũng được" (trích sắc dụ này). Từ thập niên 1930 trở đi mới xuất hiện áo dài nữ phục hai vạt, vậy về lý, áo dài nam phục hai vạt cũng phải xuất hiện khoảng thời gian đó.
Một giả thuyết khác cho rằng từ khi Chúa Nguyễn Phúc Khoát ban hành sắc dụ về quốc phục đã xuất hiện lối ăn mặc theo cách Việt Nam ở phái nam cho khác biệt với lối ăn mặc của người khách trú. Cơ sở chính của cách tạo ra khác biệt là lối cài nút về bên trái thay vì bên phải giống như người Hoa kiều (theo sách Việt Nam Văn Hóa Sử, tác giả Đào Duy Anh, đã chú dẫn trên phần đầu mục Lịch Sử Áo Dài). Sự khác biệt thứ hai là trên chất liệu vải (thường bằng the mỏng, và mặc ra ngoài áo bà ba trắng, với phụ tùng lệ bộ kèm theo là khăn đóng (tức khăn vành cho nam). Có thể ngay từ đầu, "quốc phục sơ khai" của nam giới đã chỉ có hai vạt và được biến cách trên chiếc áo Tàu "nhà Thanh": dài gần tới gối và có đường xẻ hai bên từ hông trở xuống. Đến thập kỷ 1930 khi xuất hiện áo nữ với hai tà dài thì được thay đổi chút ít cho gần gũi chiếc áo dài nữ phục.
Vậy nếu nói đến quốc phục truyền thống thì chính chiếc áo dài nữ phục mới đậm nét hơn, được quy định bởi những văn bản pháp quy (sắc dụ chúa Nguyễn Vũ Vương) và chuẩn mực ăn mặc rõ ràng hơn (chiếu chỉ quy định của vua Minh Mạng về trang phục hoàn chỉnh cho áo dài nữ phục). Do đó khi nói đến áo dài Việt Nam, người trong lẫn ngoài nước thường nghĩ đến chiếc áo dài nữ phục.
Áo dài nam phục Việt Nam lại không có số phận may mắn như áo dài nữ phục. Ngày nay ta ít có dịp bắt gặp hình ảnh một thanh niên, thậm chí một ông cụ già Việt Nam, vận chiếc áo dài nam phục truyền thống. Áo dài nam phục chỉ còn xuất hiện tại những lễ hội mang đậm nét truyền thống Việt Nam. Đặc biệt tại tuần lễ cấp cao APEC (2006) được tổ chức tại Việt Nam, trong lễ công bố Tuyên bố chung, các nhà lãnh đạo các nền kinh tế APEC đều mặc trang phục truyền thống của nước chủ nhà.